在持续执行任务的多机器人系统中，当遭遇紧急且时效性强的子任务中断时，系统面临性能权衡问题。本研究以团队需在区域巡逻与定位异常无线电信号之间取得平衡的场景为例，探讨这一权衡关系。针对该问题，我们通过智能体角色专精化（“巡逻者”与“搜索者”）以及感知异质性（即仅搜索者能感知无线电信号）两种路径进行评估。通过仿真实验，我们识别出不同团队构成下的帕累托最优权衡方案，其中行为异质性团队在多数情况下展现出最均衡的权衡特性。当感知能力受限时，仅配备半数感知智能体的异质团队与同质团队表现相当，这为限制传感器部署规模提供了节约成本的依据。研究结果表明：对于面临时间冲突任务的多机器人系统，部署前的角色与感知专精化是重要的设计考量，通过调整行为异质化程度可引导系统性能向特定任务倾斜。
原文链接：https://arxiv.org/html/2512.08813v1